ich hatte dasselbe problem, nun habe ich jedoch eine weile aufmerksam aufgepasst und kam zur folgenden feststellung:
es gibt zwei verschiedene icons, bei einem steht, dass der gefährte unter vier augen mit einem reden möchte, dann sagt er auch sowas wie, dass er an einem sicheren ort miteinander reden möchte. wenn dies der fall ist, kann man in eine cantina gehen und mit dem gefährten reden.
das zweite icon erscheint bei mir wesentlich öfters, bei diesem steht, dass der gefährte im raumschiff sprechen möchte. dieses ist jedoch total verbugt, entweder verschwindet es sehr schnell wieder oder es verschwindet bei einem zonenwechsel (wechsel in eine ruhezone oder bei einem kartenwechsel)
beim ersten icon konnte ich bis jetzt jedes mal mit dem gefährten sprechen, beim zweiten jedoch noch nie.